En los antiguos campos de batalla de Japón, donde las vidas estaban constantemente en juego, surgieron diversos estilos de lucha los cuales formaron el bujitsu. Entre éstos, el jujitsu desarrolló un estilo de manos vacías (donde en ocasiones se usaban armas) contra oponentes, armados o no. Sin embargo, eran tiempos feudales, y las técnicas se guardaban en secreto.

Naturalmente, dichas técnicas eran efectivas contra gente que no las conocía. Surgió una gran variedad de escuelas sin que ninguna conociera la totalidad de las técnicas.

Con el final del periodo feudal, ya no había necesidad de combatir y entonces se puso énfasis en el entrenamiento de cuerpo y mente y en la defensa personal. De esta forma, el bujitsu se transformó en budo, donde era posible desarrollar un espíritu puro.

Aquí es donde el aikido tiene sus orígenes, in Daitoryu Aikijujitsu fundado por Shinra Saburo Yoshimitsu y conservado por el clan Aizu. Morihei Ueshiba, a Sintoista piadoso, aprendió Daitoryu Aikijujitsu de la mano de Sokaku Takeda y también Kitoryu, Yagyuryu, Shinkageryu, etc. y formó un aikido con una fuerte conexión con el Sintoísmo.

Nuevos Tiempos, nuevas Artes Marciales.

Después de aprender Tenjinshinyoryu, Kitoryu, otros estilos de jujitsu y referencias a otros varios, Jigoro Kano aclaró sus principios básicos y fundó el Judo Kodokan. El antiguo estilo de jujitsu también tenía atemi waza (técnicas de golpeo) y kansetsu waza (técnicas sobre articulaciones) que se utilizaban cuando los contrincantes estaban separados.

Estas técnicas eran muy efectivas y peligrosas así que el judo randori fue establecido sólo con técnicas en distancia de agarre. Jigoro Kano intentó por todos los medios incluir atemi waza pero no encontró ninguna manera. También dijo que dichas técnicas serían más difíciles de juzgar.

Kenji Tomiki pasó muchos años seguidos al lado de estos dos grandes hombres. Poseía una amplia perspectiva de aikido y de judo y, desde el punto de vista de budo, aclaró sus principios fundamentales. Tomando los principios de aikido como base estableció un método de randori que incluía atemi waza y kansetsu waza lo cual Jigoro Kano fue incapaz de hacer. Para más información, por favor dirigirse a Aikido Kyoshitsu por Fumiaki Shishida y Tetsuro Nariyama, publicado por Taishukan.